概述：

倒立擺系統是非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統，是檢驗各種控制理論的理想模型。在控制過程中倒立擺系統能有效地反映諸如穩定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤性等許多控制中的關鍵問題。

目前研究的倒立擺主要有兩種：一種是底端固定的，另一種是底端沿著固定的軌道運動，其中大部分在直線軌道上運行。

兩輪自平衡小車則是一個底端可以自由移動的三自由度倒立擺系統。增加了控制的難度。安裝在小車上的傾角計實時地反饋小車的偏角于控制器，控制器通過*的控制策略實時計算輸出兩車輪的力矩來控制小車的平衡。

系統特點：

比臺式倒立擺它有更多的運動自由度，

可以脫離計算機獨立工作，實現更多、實時性更好的控制功能

更方便地加入附加功能（無線電遙控，語音），擴展性強

提供單片機USB通訊協議函數庫，適合多種軟件開發平臺

開放底層單片機控制程序源代碼

提供MATLAB控制接口

系統模型：

 小車前進的位移；

小車的擺角

小車轉動角度

參考實驗內容：

PIC單片機C語言開發與應用

系統建模實驗分析

系統的開環響應特性分析

PID控制器設計

LQR控制器設計

用戶自定義控制算法

MATLAB控制軟件及其界面：

控制方框圖：

主要技術參數：

控制器架構:

定購指南